1.主體

主體機械即機座和實行機構，包括大臂、小臂、腕部和手部，構成的多自由度的機械系統(tǒng)。工業(yè)機器人有6個自由度乃至更多腕部通常有1～3個活動自由度。

2.驅動系統(tǒng)

工業(yè)機器人的驅動系統(tǒng)，按動力源分為液壓，氣動和電動三大類。依據需求也可由這三種范例組合并復合式的驅動系統(tǒng)?；蛘咄ㄟ^同步帶、輪系、齒輪等機械傳動機構來間接驅動。驅動系統(tǒng)有動力裝置和傳動機構，用以實行機構發(fā)生相應的動作，這三類根本驅動系統(tǒng)的各有特點，現在主流的是電動驅動系統(tǒng)。

3.控制系統(tǒng)

機器人控制系統(tǒng)是機器人的大腦，是決定機器人功用和功能的主要要素?？刂葡到y(tǒng)是按照輸入的程序對驅動系統(tǒng)和實行機構收回指令信號，并進行控制。工業(yè)機器人控制技術的主要任務便是控制工業(yè)機器人在工作空間中的活動范圍、姿勢和軌跡、動作的時間等。具有編程簡單、軟件菜單操縱、友好的人機交互界面、在線操縱提示和運用方便等特點。

4.感知系統(tǒng)

它是內部傳感器模塊和外部傳感器模塊的構成，獲取內部和外部的環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息。

內部傳感器：用來檢測機器人本身狀態(tài)（如手臂間的角度）的傳感器，多為檢測位置和角度的傳感器。具體有：位置傳感器、位置傳感器、角度傳感器等。

外部傳感器：用來檢測機器人所處環(huán)境（如檢測物體，距離物體的距離）及狀況（如檢測抓取的物體是否滑落）的傳感器。具體有距離傳感器、視覺傳感器、力覺傳感器等。

智能傳感系統(tǒng)的使用提高了機器人的機動性，實用性和智能化的標準，人類的感知系統(tǒng)對外部世界信息是機器人靈巧的，然而，對于一些特許的信息，傳感器比人的系統(tǒng)更加有效。

5.末端執(zhí)行器

末端執(zhí)行器連接在機械手一個關節(jié)上的部件，它一般用來抓取物體，與其他機構連接并執(zhí)行需要的任務。工業(yè)機器人制造上一般不設計或出售末端執(zhí)行器，多數情況下，他們只提供一個簡單的抓持器。通常末端執(zhí)行器安裝在機器人6軸的法蘭盤上以完成給定環(huán)境中的任務，如焊接，噴漆，涂膠以及零件裝卸等就是需要工業(yè)機器人來完成的任務。